strong工控摘要：/strongC6525工業(yè)PC作為中央PC負(fù)責(zé)控制。其通過TwinCATADS與MKT的專用GUI計算機(jī)通信。MKT的GUI計算機(jī)用于可視化，用表格的形式以200ms的間隔顯示每滴雨滴的位置數(shù)據(jù)。新加坡樟宜機(jī)場的ldquo;雨之舞rdquo;可能是世界上最大的動態(tài)雕塑。該作品的藝術(shù)理念和編舞的算法設(shè)計由柏林的Art+ComAG公司創(chuàng)作。為了達(dá)到熱帶雨的效果，該作品使用了1,216滴閃閃發(fā)亮的鍍銅鋁制雨滴造型。這些ldquo;雨滴rdquo;通過細(xì)鋼絲從天花板上懸垂下來，每滴ldquo;雨滴rdquo;都由一臺小型伺服電機(jī)驅(qū)動。動力裝置專家MKTAG公司負(fù)責(zé)整個ldquo;雨之舞rdquo;的技術(shù)實(shí)現(xiàn)，包括軟件?；贓therCAT技術(shù)，Beckhoff公司的TwinCAT軟件控制平臺和模塊化緊湊型伺服驅(qū)動器的方案，完美解決了1,216根伺服軸實(shí)時同步帶來的挑戰(zhàn)。strong如何同步控制1,216根軸?/strongldquo;1,216根軸的同步驅(qū)動是本項目的絕對亮點(diǎn)之一，rdquo;Beckhoff慕尼黑辦事處的銷售人員RaphikShahmirian強(qiáng)調(diào)說。RaphikShahmirian與MKT公司密切合作，參與了ldquo;雨之舞rdquo;的技術(shù)實(shí)現(xiàn)。除此之外，還必須滿足ldquo;雨滴rdquo;在順序運(yùn)動中的動力學(xué)、精確度和速度方面的高要求。ldquo;雨滴rdquo;以1.5m/s的速度和1.4m/s2的加速度運(yùn)動。運(yùn)動必須是充滿動態(tài)的，但是同時又必須平滑、沒有震動。MKT在帶緊湊型伺服驅(qū)動技術(shù)的基于PC和EtherCAT的Beckhoff控制平臺中找到了適合本任務(wù)的解決方案。C6525工業(yè)PC作為中央PC負(fù)責(zé)控制。其通過TwinCATADS與MKT的專用GUI計算機(jī)通信。同時，PC為EtherCAT主站，并通過TwinCATNCPTP集中控制1,216根軸。通過TwinCAT凸輪表函數(shù)，主PC將位置數(shù)據(jù)分配給六臺從PC，每臺從PC分配有192或208根軸，并參考主動軸確保所有軸的同步性（見第20頁的圖表）。EtherCAT實(shí)時通信直達(dá)每一個軸。MKT的GUI計算機(jī)用于可視化，用表格的形式以200ms的間隔顯示每滴雨滴的位置數(shù)據(jù)。這相當(dāng)于每秒五幅圖片。可能只有通過TwinCATNCPTP中的插補(bǔ)法才能實(shí)現(xiàn)肉眼看到的這種流暢感。這里，使用2msNC任務(wù)中的樣條算法計算每滴ldquo;雨滴rdquo;的100個中間位置。這些計算在每臺分配有本地軸的從PC上進(jìn)行。只有通過使用EtherCAT和TwinCATNCPTP才能實(shí)現(xiàn)像3-D電影般的雨滴同步運(yùn)動的藝術(shù)效果。主站保持所有軸相互同步;從PC每2ms計算一次軸的位置并通過EtherCAT將軸的位置與伺服驅(qū)動器實(shí)時通信。寬度僅為12mm的模塊化緊湊型伺服驅(qū)動單元每根軸的運(yùn)動精度在plusmn;1mm，運(yùn)動路徑總長7.6m。兩滴ldquo;雨滴rdquo;間的最大偏差為0.25mm。每滴雨滴通過EtherCAT伺服電機(jī)端子模塊EL7201和AM3121型伺服電機(jī)進(jìn)行控制。ldquo;在與EtherCAT端子模塊排無縫集成的伺服端子模塊中，我們找到了與機(jī)場航站樓天花板有限安裝空間完美配合的超緊湊型解決方案，rdquo;PeterHaschkamp強(qiáng)調(diào)說。此外，伺服驅(qū)動技術(shù)也提供了動態(tài)優(yōu)勢并實(shí)現(xiàn)了流型轉(zhuǎn)變。模塊化u控制器/u簡化了調(diào)試工作ldquo;模塊化的控制解決方案和單獨(dú)軸的簡易更換對我們來說很重要。例如，這使得部分調(diào)試成為了可能;比如，我們能夠在軟件、硬件和機(jī)械裝置上并行工作，這使得我們能在短暫的時間段內(nèi)完成本項目，rdquo;PeterHaschkamp強(qiáng)調(diào)說。有了TwinCATNCPTP，就有可能ldquo;調(diào)試rdquo;整個表演秀，例如，可像電影一樣快進(jìn)和倒帶。這大大地簡化了MKT的調(diào)試工作。如果單獨(dú)的序列段未能100%令人滿意，那么MKT的工程師可以不斷地重復(fù)這個過程。正如PeterHaschkamp所強(qiáng)調(diào)的一個巨大的優(yōu)勢：ldquo;使用其它的解決方案是不可能完成這項任務(wù)的，因為你每次必須從一開始便不斷地啟動表演秀直到達(dá)到你想要的位置，這非常耗時。rdquo;Beckhoff的工業(yè)PCC6525非常適合安裝在狹小的空間內(nèi)，因此完全滿足該項目非常扁平的設(shè)計要求。由于選用了可選的SSD存儲介質(zhì)和被動式散熱技術(shù)，C6525不包含任何旋轉(zhuǎn)組件。在Beckhoff的產(chǎn)品中，MKT公司找到了與機(jī)場航站樓天花板狹小安裝空間完美配合的緊湊型驅(qū)動解決方案：EtherCAT端子模塊，與其無縫集成安裝的伺服端子模塊和AM3121緊湊型伺服電機(jī)。最具有挑戰(zhàn)性的是將重達(dá)30噸的完全預(yù)裝u設(shè)備/u運(yùn)輸?shù)浆F(xiàn)有建筑中。與過去MKT通過分散式硬件控制器實(shí)現(xiàn)的類似動態(tài)雕塑相比，ldquo;雨之舞rdquo;則是通過中央PC和軟件采用EtherCAT通信實(shí)現(xiàn)控制的。在早前的控制解決方案中，MKT將凸輪表函數(shù)本地存儲在驅(qū)動器中，而現(xiàn)在凸輪表函數(shù)則由軟件執(zhí)行。這樣，中央PC管理位置數(shù)據(jù)，并通過EtherCAT將其實(shí)時發(fā)送到軸。MKT選擇Beckhoff作為合作伙伴的另一個重要原因是因為Beckhoff在全球的地位。Beckhoff不僅能夠讓來自德國威爾公司總部的專家陪同和支持項目。終端客戶還能得到新加坡Beckhoff子公司的現(xiàn)場支持和服務(wù)。
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